La historia de la misión cristiana es deudora a Francisco de Asís no sólo por haber sido el primer fundador que incluyó en la Regla un capítulo especial sobre las expediciones a tierras de infieles, sino porque abrió una era nueva a la evangelización universal. San Francisco organizó la vida de los hermanos que quieran ir entre infieles, dentro de un marco de respeto a sus creencias y desde la convicción de que sólo Dios puede mover los corazones y hacer que se conviertan a la fe cristiana. A los hermanos sólo les compete anunciarlo, más con obras que con palabras y, cuando llegue el momento oportuno, disponerlos para que se bauticen en el nombre del Padre, del Hijo y del Espíritu.